O Centro de Ciências Exatas e Tecnológicas (CETEC) da UFRB convida a comunidade acadêmica para a palestra "Controle e Planejamento de Trajetórias de um Robô Não-Holonômico", a ser apresentada pelo professor Gildeberto de Sousa Cardoso da UFRB. O palestrante atua na área de Engenharia Elétrica, com ênfase em Automação Eletrônica de Processos Elétricos e Industriais, atuando principalmente nos seguintes temas: controle não-linear e linearização por realimentação.
Resumo - O trabalho trata sobre o mapeamento, planejamento e controle de trajetórias de robôs não-holonômicos. Tais robôs, embora sejam completamente controláveis, não podem ser estabilizados para uma configuração final de repouso através de leis suaves de realimentação nos estados, como solução deste problema se propõe utilizar um planejador de trajetória com um controlador. O planejador de trajetória escolhido foi a rapidly exploring random trees star (RRT*). A vantagem de utilizar tal técnica é convergência para uma solução quase ótima e a possibilidade de planejamento de trajetória para sistemas não-holonômicos. A lei de controle proposta é a dynamic path following control, tal técnica consiste em utilizar a linearização por realimentação transversa com uma extensão do espaço de estados dinâmica. Enquanto a linearização por realimentação transversa faz com que o robô siga o caminho desejado de forma invariante no tempo, a extensão dinâmica permite que o sistema em malha fechada consiga o movimento desejado ao longo do trajeto. A junção das duas técnicas permitiria, por exemplo, uma autonomia a um robô móvel em determinado ambiente.
